Training geavanceerde bewegingsbesturing

Het doel van deze cursus is om deelnemers een breed raamwerk aan te bieden voor het tunen van multivariabele servosystemen in een industriële omgeving. We tonen een stapsgewijze systematische procedure met gebruiksvriendelijke hulpmiddelen, die een systematisch ontwerp binnen een beperkte tuningtijd mogelijk maakt. Tegelijkertijd wordt in de stapsgewijze procedure de complexiteit alleen verhoogd als de regelspecificaties of het regelprobleem dit vereisen, bijvoorbeeld hoe kritisch de interactie is voor het betreffende regelprobleem. Dit is een cruciale factor in de industrie, waar maximale prestaties en snelle inbedrijfstelling essentieel zijn.

De cursus bouwt voort op de inhoud van „Motion Control Tuning“ voor SISO-systemen, die aan het begin van de cursus kort wordt samengevat. Het multivariabele raamwerk start met een analyse op basis van bekende frequentieresponsfuncties, die deelnemers kunnen gebruiken om te beoordelen of traditionele SISO-technieken voor het tunen van individuele assen of vrijheidsgraden volstaan. Blijkt de interactie problematisch te zijn, dan reduceren ontkoppeltechnieken de wisselwerkingen. In de volgende stap gebruiken we systematische methoden zoals het sequentieel sluiten van lussen, om beproefde frequentieresonsprocedés te blijven gebruiken met inachtneming van de interacties.
Bij ernstige interacties wordt het volledige multivariabele besturingsprobleem aangepakt in een modelgebaseerd ontwerp (H2, Hinfinity, µ -synthese), waarbij de nadruk ligt op de specifieke kenmerken van bewegingssystemen. Hierbij is er aandacht voor de modelleringskosten, die aanzienlijk kunnen zijn. Tot slot wordt de feedbackregelaar aangevuld met een geavanceerde feedforward-regeling. Deze theoretische stappen worden continu afgewisseld met de praktische implementatie op een mechanische twee-assige servo-proefopstelling.

Na afronding van de cursus beschikt u over een breed arsenaal aan tools voor het ontwerpen en tunen van industriële multivariabele servosystemen. Met behulp van efficiënte analysetools bepaalt u op basis van kosteneffectieve metingen van frequentieresponsfuncties of en in welke mate er rekening moet worden gehouden met de interactie tussen de verschillende assen. U zult in staat zijn om een stapsgewijze benadering toe te passen om adequate instellingen van een multivariabele regelaar te vinden, de haalbare prestaties van het gecontroleerde systeem te bepalen en te begrijpen wat deze prestaties beperkt.